Motorsteuerung

An einen KeplerBRAIN V4 Controller können DC Gleichstrommotoren direkt angeschlossen werden, da dieser über 4 Motortreiber verfügt, die Ströme bis zu je 5A schalten können. Der Anschluss eines Motors erfolgt an einen der vier Motor-Ports M1, M2, M3 oder M4. Die Motoren können mit der Funktion WRITE_MOTOR() ein- und ausgeschaltet, wie auch deren Geschwindigkeit und Drehrichtung festgelegt werden.

Programmbeispiel - Unterschiedliche Geschwindigkeiten und Drehrichtung

In diesem Beispiel wird ein Motor, der am Motor-Port M1 angeschlossen ist, für unterschiedliche Zeitspannen in beiden Drehrichtungen ein- und ausgeschaltet.

#include "KeplerBRAIN_V4.h"
 
void setup()
{
  // Initialisierung der Hardwarekomponenten des Controllers
  KEPLERBRAIN_INIT();
}
 
void loop()
{
  // Steuerung der Motorausgaenge
  WRITE_MOTOR(M1,50);
  SLEEP(1000);
  WRITE_MOTOR(M1,-70);
  SLEEP(500);
  WRITE_MOTOR(M1,0);
  SLEEP(2000);
}

Erklärungen zu diesem Programmbeispiel

Zeile 6: KEPLERBRAIN_INIT();

Durch den Aufruf dieser Funktion werden die Hardwarekomponenten und Schnittstellen des Controllers initialisiert.

Zeile 12: WRITE_MOTOR(M1,100);

Mit der Funktion WRITE_MOTOR(port,value) werden die Motorausgänge angesteuert.

Mit dem Parameter port wird der gewünschte Motorausgang gewählt: M1, M2, M3 oder M4

Mit dem Parameter value können die Drehrichtung und auch die Drehgeschwindigkeit festgelegt werden. Die Werte können zwischen -100 und 100 liegen. Die Größe dieser Zahl gibt die Geschwindigkeit und das Vorzeichen die Drehrichtung an. Mit dem Wert 0 wird ein Motor zum Stillstand gebracht.

Zeile 13: SLEEP(1000);

Beim Aufruf der Funktion SLEEP(value) wird die Ausführung des Programmcodes an dieser Stelle für eine bestimmte Zeit angehalten. Mit value wir die Zeitspanne in Millisekunden festgelegt.